制御実験装置

倒立振子実験装置シリーズ - ECP倒立振子実験装置 Model505

このユニークなecp設計倒立振子実験装置は従来のロッドオン台車型倒立振子制御実験装置とは異なります。それに代って重力場で水平バランシングロッドを操作して垂直振子ロッドを制御するようになっています。
マニュアルで記述していますがこのプラントは右半平面の極と零の両方を有します。質量特性を調整することで比較的単純な状態から理論的に不可能な状態まで制御問題を変化させるようにこれらの根を変えることができます。

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メカニズムには脱着、調整可能な”モーメントアーム”、”カウンターウェイト”を垂直ロッド、水平ロッドそれぞれに備えておりプラントダイナミックスの変更が容易に行えます。
また各ジョイント部にリニア、ロータリーボールベアリング採用により低摩擦、高いダイナミック特性の再現性を実現します。
標準構成には制御基礎から学ぶための分かり易いインターフェースソフトウェアが付属します。オプション選択によりMatlab/Simulinkからの制御も可能です。

ECP倒立振子実験装置

モデル505データシート

PDF：152KB
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ダイナミック周波数レンジ	極調整範囲 0.4 ～ 1.2Hz
フィードバック	高分解能エンコーダ16000 counts / rev. (theta) 12,800 counts / m (x)
アクチュエータ	0.6 N-m Fe-Co brush type
サーボアンプ	5KHz 電流ループバンド幅
寸法	30x30x56 cm. (12x12x22in)